Diseño e implementación de prototipo de una pinza robótica adaptativa de tres dedos basada en estructura FinRay®
Barra lateral del artículo
Contenido principal del artículo
Resumen
Con el acelerado avance de la microelectrónica y los sistemas de procesamiento, la robótica está irrumpiendo constantemente en nuevas áreas además de la industria. Algunos manipuladores robóticos requieren maniobrar objetos con propiedades dimensionales variantes, superficies complejas y texturas delicadas, lo que lleva a la búsqueda de diseños de efectores finales que presenten nuevas características mecánicas y de control. Asimismo, con las investigaciones continuas que se han desarrollado en la disciplina científica de la biomímesis, una opción muy confiable y viable es replicar principios de la naturaleza para desarrollar aplicaciones tecnológicas. En este documento se describe el diseño mecánico y la implementación física de una pinza robótica adaptativa y subactuada con mordazas basadas en la estructura del efecto FinRay®, que hace referencia a la reacción de movimiento de la aleta de un pez. Los resultados logrados demuestran su efectividad y adaptabilidad para la sujeción de distintos tipos de objetos.
##plugins.themes.bootstrap3.displayStats.downloads##
Detalles del artículo
Sección
Queda autorizada la reproducción total o parcial de los contenidos de la revista con finalidades educativas, investigativas o académicas siempre y cuando sea citada la fuente. Para poder efectuar reproducciones con otros propósitos, es necesario contar con la autorización expresa del Sello Editorial Universidad de Medellín.
Cómo citar
Referencias
[1] J. Hemming, et al., 'A robot for harvesting sweet-pepper in greenhouses'. International Conference of Agricultural Engineering, Zúrich, 2014.
[2] W.Crooks, G. Vukasin, M. O’Sullivan, W. Messner, C. Rogers. 'Fin Ray® Effect Inspired Soft Robotic Gripper: From the RoboSoft Grand Challenge toward Optimization' Frontiers in Robotics and AI, vol 3, pp. 70, 2016. DOI: 10.3389/frobt.2016.00070
[3] A. Zapciu, G. Constantin, D. Popescu, 'Adaptive robotic end-effector with embedded 3Dprinted sensing circuits', MATEC Web of Conferences, vol. 121, 2017.
[4] J. C. Yeo, H. K. Yap, W. Xi, Z. Wang , C.-H. Yeow, C. T. Lim. 'Flexible and Stretchable Strain Sensing Actuator for Wearable Soft Robotic Applications'. Advanced Materials Technologies, vol 1, n.° 3, pp. 1600018-1600026, May 2016.
[5] R. D. Howe, A. M. Dollar, M. Claffee, 'Robots get a Grip', IEEE Spectrum, pp. 42-47, Dec. 2014.
[6] E. Brown, et al., 'Universal robotic gripper based on the jamming of granular material', PNAS, vol 107, n.° 44, pp 18809-18814, 2010.
[7] B. Homberg, R. Katzschmann, M.R. Dogar, D. Rus, 'Haptic identification of objects using a modular soft robotic gripper', IEEE/RSJ International Conference, Hamburg, Germany, 2015.
[8] W. Crooks, S., Rozen-Levy, B. Trimmer, C. Rogers, W. Messner, 'Passive gripper inspired by Manduca sexta and the Fin Ray® Effect.', International Journal of Advanced Robotic Systems, vol 14, n.° 4, 2016.
[9] Y. Bar-Cohen, 'Biomimetics: Nature-Based Innovation', Boca Ratón: CRC, 2016.
[10] O. Pfaff, S. Simeonov, I. Cirovic, P. Stano. 'Application of FinRay® Effect approach for production process automation', DAAAM International, vol 22, n.° 1, pp. 1247-1248, 2011.
[11] W. Natchigall y N. Wisser, Bionics by Examples: 250 Scenaries from Classical to Modern Times. Alemania: Springer, pp 325, 2015.
[12] A. Barrientos, L. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil, Fundamentos de Robótica, España: McGraw Hill, 2007.
[13] R. Miranda, Cinemática y Dinánima de Robots Manipuladores, México: Alfaomega, 2016.
[14] S. Khatib, Handbook of Robotics, Berlín: Springer, 2008.
[15] G. Kragten, Underactuated Hands. Fundamentals, performance analysis and design, Ph. D, Technische Universiteit Delft, 2011.