Diseño e implementación de prototipo de una pinza robótica adaptativa de tres dedos basada en estructura FinRay®

Palabras clave: Pinza robótica, Pinza adaptativa, estructura FinRay®

Resumen

Con el acelerado avance de la microelectrónica y los sistemas de procesamiento, la robótica está irrumpiendo constantemente en nuevas áreas además de la industria. Algunos manipuladores robóticos requieren maniobrar objetos con propiedades dimensionales variantes, superficies complejas y texturas delicadas, lo que lleva a la búsqueda de diseños de efectores finales que presenten nuevas características mecánicas y de control. Asimismo, con las investigaciones continuas que se han desarrollado en la disciplina científica de la biomímesis, una opción muy confiable y viable es replicar principios de la naturaleza para desarrollar aplicaciones tecnológicas. En este documento se describe el diseño mecánico y la implementación física de una pinza robótica adaptativa y subactuada con mordazas basadas en la estructura del efecto FinRay®, que hace referencia a la reacción de movimiento de la aleta de un pez. Los resultados logrados demuestran su efectividad y adaptabilidad para la sujeción de distintos tipos de objetos.

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  • Biografía del autor/a

    Carolina Silva Plata, Universidad Católica del Norte

    Ingeniera mecatrónica. Estudiante de Maestría en Ingeniería Informática, Universidad Católica del Norte, Av.
    Angamos 0610, Antofagasta, Chile, (+56) 55 2355157. Correo electrónico: carolina.silva02@alumnos.ucn.cl.
    Orcid: http://orcid.org/0000-0002-5863-1097

    José Gallardo Arancibia, Universidad Católica del Norte

    PhD. Académico, Doctor en Informática, Departamento de Ingeniería de Sistemas y Computación, Facultad de
    Ingeniería, Universidad Católica del Norte, Av. Angamos 0610, Antofagasta, Chile, (+56) 55 2355157. Correo
    electrónico: jgallardo@ucn.cl. Orcid: http://orcid.org/0000-0002-6477-5302

Publicado
2019-06-28
Cómo citar
Silva Plata, C., & Gallardo Arancibia, J. (2019). Diseño e implementación de prototipo de una pinza robótica adaptativa de tres dedos basada en estructura FinRay®. REVISTA INGENIERíAS UNIVERSIDAD DE MEDELLíN, 18(34), 103-121. https://doi.org/10.22395/rium.v18n34a7

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Sección
Artículos